| Re: Radencoder zählt in C-Compact mehr Ticks Kategorie: Pro-Bot128 (von PepeV - 15.08.2012 13:06) | ||
| Als Antwort auf Radencoder zählt in C-Compact mehr Ticks von Peter - 16.07.2012 11:31 | ||
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> Hallo > Ich hab ein Problem an dem ich schon länger sitze. > Ich habe einen Probot128 die Odometer sind zwar etwas störanfällig, doch beim Systemtest mit den Basic > Programmen haben die Werte irgendwie hingehauen. Das Problem was ich nun habe ist folgendes. Ich > hab mir das Basic Programm genommen und habe dieses praktisch auf C-Compact umgeschrieben um dort zu > testen ob ich die Odometer werte genauso auslesen kann. > Bei einer Umdrehung im Basic Programm hat ich ca. 20 ticks was ungefähr passt. > In meinem C-Programm gibt er mir für eine Umdrehung zwischen 50 und 140 ticks aus. > Manchmal zählt er auch ganz von allein Plötzlich in einem Sprung auf über 1000 hoch. > > Bei meinem Programm in C-compact bin ich wie folgt vorgegangen. > Ich konnte eig viele Befehle aus Basic übernehmen. Im Prinzip hab ich einfach die PRO_BOT128_INIT() > funktion aufgerufen, die dann alles initialsiert > und dann noch die Encoder LED über die Funktion ENC_LED_ON() angeschaltet. > Diese Funktionen führen intern die gleichen Funktionen aus wie die Funktionen vor der Ausgabe > im Basic-Programmes. Bei der Ausgabe habe ich auf den Wert ODO_LEFT bzw. ODO_RIGHT zurück gegriffen. Diese > Diese Variablen werden ebenfalls in der Encoder-Interupt -ISR inkrementiert. > Die Ausgabe habe ich in eine Schleife while (1) gesetzt. Damit dürften eig keine > Unterschiede zwischen dem Basic und dem c-Compact-Programm auftreten. > > Danke im Vorraus... Die Tipps zur meschanichen Verbesserung des Odometers hab ich schon befolgt. > Dear Peter, Have you read my posting "Störung auf linker radencoder: entwurfsfehler"? When the motor is enabled (with DRIVE_ON() ), noise from the motor electronics couses extra counts on the left encoder only. Have you checked your basic and cc programs with the same (left) wheel? (Also my posting "Improving the wheel encoders" should be usefull for you.) Regards, Pepe | ||
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